El estratégico emplazamiento de esta Villa, en una fértil zona de la Campiña surcada por el río Guadajoz, favoreció el poblamiento continuado de estas tierras, constatado desde el comienzo de la Edad de los Metales
El valle del Guadajoz estuvo poblado desde el inicio de la Prehistoria puesto que ya en el Paleolítico tenemos indicio de la presencia humana en la comarca, prolongándose durante el Neolítico, Calcolítico y Edad de Bronce, siendo en estos últimos periodos cuando hay un mayor poblamiento que enlaza ya con la época ibérica.
El hecho de que aparezca una gran cantidad de metal en un área donde escasea el mismo, nos permite plantear la posibilidad de que algunos poblados fueran puntos de afianzamientos para otras zonas.
Hay que mencionar el yacimiento de Guta, Torreparedones (ciudad fortificada ibérica), y Ategua con grandes murallas ibéricas.
Parece ser que su fundación data del siglo II a.C. y existen diversas opiniones acerca del nombre que tuvo durante la dominación romana, entre otros se barajan los de Castra Postumiana, Soricaria y Castra Julia , éste en honor de Cesar, cuyo partido tomó en la guerra que mantuvo contra lo pompeyanos.
De cualquier manera, se cree que debió de ser población importante por los numerosos vestigios que de esta época se han encontrado.
Los musulmanes la apreciaron y fortalecieron considerablemente por su impotancia estratégica y por controlar un territorio tan fértil.
Reconquistada por los cristianos en 1.232 queda como fortaleza fronteriza, por lo que Alfonso X la otorga a la ciudad de Córdoba que atiende a sus necesidades defensivas, tal y como sucedió en la heroica defensa que hizo esta población ante el asedio al que se vio sometida por Mohamad IV de Granada. La población resistió con éxito el ataque , ayudado por Martín Alfonso quien llegó, al frente de sesenta caballeros y algunos peones.
En los conflictos producidos durante la minoría de edad de Alfonso XI, Castro del Río permaneció fiel al lado del monarca, por lo que éste, en 1.351, le dio el título de "Castro del Leal", refrendado años después por Pedro I con el de "Muy Noble y Muy Leal".
En 1.565 es vendida la villa de Castro del Río a los Marqueses de Priego al precio de 50.000 ducados (integrada posteriormente en la Casa de Medinacelli) en manos de los que permanece hasta el reinado de Fernando VI, mediados del siglo XVIII, muy a pesar de los castreños.
Enclavado originariamente sobre una colina, rodeado por un cinturón amurallado que, en su mayor parte, seguía una curva de nivel, no resultando suficiente el espacio de intramuros, se expandió a principios del siglo XV hacia el exterior, en dirección S.-SO.,pendiente abajo en busca del río. Desde entonces se fueron ocupando los alrededores de la muralla, principalmente con la fundación de algún convento , hospital y sus dependencias.
En las postrimerías del siglo XVI, estando desempeñando funciones de cobrador por cuenta del Consejo de la Contaduría Mayor, permaneció algún tiempo prisionero en esta villa el Príncipe de los Ingenios Don Miguel de Cervantes , y hay quien sostiene la idea de que parte del "Quijote" se gestó en ella.
De esta permanencia le viene el sobrenombre a Castro del Río de "Villa Cervantina" .
La vida religiosa fue muy intensa a lo largo de esta época como se demuestra con su extenso Patrimonio histórico-artístico.
Castro del Río sufrió todos los vaivenes políticos y militares que caracterizan la historia mas temprana del siglo XIX provincial. Así, el pueblo fue mandado entregar a degüello y saqueo durante dos horas en los años de la ocupación francesa por el trato que la población dispensó a un grupo de colaboracionistas al servicio del invasor conocidos bajo el sobrenombre de "juramentados" .
Instaurado el régimen constitucional, durante el trienio liberal no tardaron en manifestarse alteraciones del orden público. Uno de los mayores tuvo su origen en la sublevación de los carabineros asentados en la localidad el 25 de Junio de 1.822.
La proclamación de Fernando VII como rey absoluto, iniciada en estas tierras castreñas tuvo repercusión en otras poblaciones y, sobre todo, en la capital donde se rebeló el Regimiento Provincial.
En este periodo el movimiento campesino se articuló en torno a sociedades como "La luz del Porvenir o Amor al Trabajo" , y, una vez prohibida la primera y disuelta la segunda, en el "Centro Instructivo Obrero". .
A partir de 1.913 Castro del Río se convertirá en la capital del sindicalismo cordobés , según palabras de Díaz del Moral. Tal fue la fuerza del anarco-sindicalismo castreño que la FAN (Federación Nacional de Agricultores) tendrá en Castro su centro a nivel provincial a partir de Abril de 1.915.
Durante el Alzamiento Nacional en 1.936 la sublevación del elemento derechista fue prontamente sofocado por las milicias campesinas. Los primeros intentos de toma de la ciudad y de liberación de la Guardia Civil no tuvieron éxito, debido ante todo, a la ardorosa defensa que realizaron de la ciudad las centurias campesinas. Las represalias y sanguinarios escarmientos protagonizados por ambos lados durante estas fechas, hacen palidecer a las conciencias más serenas.
Hasta la ofensiva iniciada en Córdoba el 22 de Septiembre, al mando del coronel Sáenz de Buruaga , no se vería el pueblo sujeto a la zona nacional.
En la época de la posguerra, lo más relevante es por un lado la miseria, el hambre y la emigración y por otro las crecidas del río Guadajoz en periodos de abundantes lluvias. Pero es a partir de la década de los setenta coincidiendo con la llegada de la democracia cuando Castro del Río sufre grandes cambios en sus infraestructuras: construcción de centros de enseñanza, instalaciones deportivas, biblioteca, pavimentación de calles y avenidas y especialmente la canalización del río con la correspondiente sustitución de uno de los puentes, y el derribo del otro.